（来源：上观新闻）
所以自我造血不只🧳🌖是一个财务问题，⛲🇨🇨而是一个关乎研发🧫自由度的问题🐭。创建 ROS 2🇧🇪 包 📴🐔进入工作空🦢间的 src⛹️♀️ 目录，然后创建💌一个新的 Pyt🦅hon 包： 复🏃♀️制 ros2🌏🇹🇳 pk🇻🇦g cr🇮🇳♎eat💌e --bui👩🌾ld-t☘ype🛒 am🏊ent_pyth👦on 🔺🧗♂️panda_j🔆oint_c🔵ontrol 🈁--dep🎓♐end🧁enc🍵ies r🍆🌘clpy🎈🏜 contro📁🏊l_msgs 🚐traject🏆8️⃣ory_ms🚴♀️gs 🈴👨👨👦👦依赖于 rcl‼py、💇♂️👃control_⌨msgs🐬💷 和 traj📯ectory_m🏨☣sgs 编写 🌌Python 🕸节点代码 🌯在 panda_🕎🗝joint_🎖control 🛢包的 ❌pand🇺🇾🛫a_joi📮nt_co🇧🇲ntr🧵ol 子目录下🇵🇷创建一个名👳为 panda💙🇱🇦_joint_☎cont🍨rol🔑ler.p🌳y 的文件，并🌴🍟添加以下🔟👨👩👦👦代码： 复制🦐🇺🇦 impo💆♂️♓rt r🇸🇧🎵clpy fr🔆🥑om rclpy🕗.node im🍝📽port N🔶ode 🧘♂️🥇from co🦏ntrol🥗🐇_msgs.🧰🥇msg i🇭🇳mpo🤞🇨🇨rt 👄🙇♀️JointTra👦🌏jecto👼ryContr👫👨🔧oll😉🤲erSt🥗ate ⏯from tr👱ajec🇨🇫tory🐶_ms🐜gs.🇭🇷🧾msg imp🧜♀️ort👳🛌 JointT🏑🍮raj👽🎙ecto🇧🇦ry, Joi😬🦹♂️ntTrajec🚮tor😇🇸🇴yPoi📮nt impo🚿rt sys i🇲🇴🐗mpo🕺🧀rt tty i🍲🔅mport t⁉🇲🇷ermi📶os 🇦🇫🦜class 🇦🇹🇦🇷PandaJoi🐹ntC🆙ontroll👺er(Nod🍃🎌e): def 🏅__ini🈚👨👧👦t__(👶🇦🇽sel🇷🇴🗯f): s🈶uper(💣🐗).__ini🌧t__(🛒⏩'pan🏒da_join🇵🇸🥵t_contro🇸🇦🌻ller') 🚟🅰# 创建发💍布者，发布到🌯👩💼 "/pand🦷🇵🇸a_arm_🍺👅contr🔚🌾oller/🧢joint🐆6️⃣_tra👩⚖️jector🧐⛄y" 🥮话题 🈯😜self.p🌟ublish🔓🦍er_ 🈸🍀= se📰lf.cr🇪🇹🦘eat↗e_pu🌾🛋blish📗er(Join🇦🇮🐍tTra🚭jectory,🇧🇾👩👧👦 '/pa🐕🚣nda_a🦍🦎rm_contr🏙oller/j🐅oint_tr🌈⬆ajec📂tory🏃♀️😦', 10) #🇳🇪🇲🇨 定义关节名称列🐿8️⃣表 self🍔.joint_🥰names =😠🌾 ['pan🦵🏫da_joi🚳nt1', '🎣⚾panda_j🥔🙌oin🧟♀️🤕t2'🚃👟, 'pa👲nda_jo🥬int3'1️⃣, 'pand🐿🎐a_jo🐒int4'🤼♂️🤰, 'pa🦈🍵nda🎎_join⬜🇿🇦t5', 🇮🇸'panda_👲🎎join🧱🧛♀️t6'🎐, 'pan🇬🇬🕚da_🧾joi🕠🇹🇴nt7'🗯] # 初⁉🏡始化关节位置 s🥴👁️🗨️elf.join🗾t_positi🐎ons = [0🇭🇹🇦🇩.0]🇹🇱 * 7 # 定🇬🇾义每个关节位置🐙的递增步长 se🤛🚌lf.🦟step =☮ 0.1 def🛴🦘 get📖🇷🇴_ke👩💼🕓y(self):🌼 # 获🇸🇦👨🎓取终端输入的📱🔂按键 setti🦸♂️🌼ngs = te🏸rmi🦛🇳🇺os.tc🇸🇻🇲🇦geta🆒ttr(🥯sys.std🏷in) try🤑: t🎒⬇ty.set👩🌾raw😪😙(sys🇮🇸🌵.std🧞♀️in.filen🇳🇱o())🌍 ke🇲🇴🕊y = sy🌰s.stdin.👩🌾🐥read🙄(1) fina🎂🆓lly: ter👹🍥mios.tcs👼etattr(s🇬🇲🤷♂️ys.std👷in, term🍑⌛ios.TC🚫SADRA🚣IN, sett🤘ings)🦃🚎 return🇧🇫👠 key d🇲🇬ef send👩🎓🏀_traj🇨🇿ect😅ory(self🏥): # 创😎建 Jo💨🗿intTra🕗👸jector🇨🇩y 消息 tr🚟ajecto🧘♂️💰ry_ms😰g = Jo🕉🤐intTraje🎀ctory()🙀 traje🐅ctory🔶_msg.🚃joint📨_names🇹🇻🇼🇸 = 🏞self.j🏜oint_nam🍨💏es #🌺 创建 Join🐦tTr🕸❇ajector🇸🇾🌴yPo🧞♂️int 并设置目🆚🇸🇩标位置等信🏺🌡息 p🤩🙅♂️oint = 🎟Join🏠👑tTraject🔖oryPoi🌪😽nt() po🏄♀️int.posi🇬🇷🇫🇷tio🛡ns = s📰🏺elf.jo🇬🇲int_po➡😱sitions🇻🇦🇨🇷 # ☘设置运动时间 🧤🇸🇸point🛩欧美日韩国产综合草草.time🔀欧美日韩国产综合草草_fro😞m_star👙🇵🇹t = r🖕👨👩👧👦clpy.d🎿uration🇸🇱.Du🛠ration👤(seco🈵🛑nds=1).t🇳🇵🛴o_m🇬🇾🤟sg() # 将👨👩👧👦🇹🇩点添加到轨迹🍏🚘消息中 t🎯🥾raje🇧🇪cto☕🏉ry_msg💡.poi💍nts.appe🈲nd(p🕠oint) 🦚💛欧美日韩国产综合草草# 发♻布轨迹消🇬🇭🖨息 sel🧞♂️f.pu🇵🇳🆙欧美日韩国产综合草草bli🚵♀️🇵🇼sher_.🇪🇺pub🛳lis❎🖲h(trajec👨🌱tory_🈶🧣msg) sel🇧🇶💂f.get_🏳️🌈log🥿👨👩👧👧ger🐌📅().in🔆fo('Sent🇹🇰 joint t👨🚀欧美日韩国产综合草草rajecto🥑欧美日韩国产综合草草ry comma🤳nd') d🇻🇦👛ef ⚔↖run(s🌾elf): wh🙆ile rclp🇨🇲y.ok🥗(): 🇦🇶🌬key = s😡elf.g🏋et_key()🍷 if ke😗y ==🇬🇫 '-': s🙆♂️elf.minu📍🇧🇦s_presse🔣🚥d = Tru🦛欧美日韩国产综合草草e eli❣f key in⛪🎚 ['1🍤', '2⛳🏖', '3', 📀'4', '5🇳🇬🤐', '6'📈🦌, '7'😫]: i🦔📃ndex 🥥= int(ke🐑®y) - 1👨⚖️ if s🛩🤩elf.minu🗨🇧🇿欧美日韩国产综合草草s_p🇲🇪resse🌑d: 😜self.jo🧙♀️int_🇨🇮pos🕓🕋itio🙇♀️ns[in⛩💡dex]👹 -= self📓🇵🇰.step se⛅😲lf.minus❔_pressed🇸🇱 = Fal🧑se else:◼ self🧰📬.jo🐱📥int➖_posit🐅ions📒🤹♀️[inde🦋x] += 0️⃣ℹsel🍽f.step 🤢sel🈴f.send_t🎄🎏rajecto🚽🇨🇨ry(😏👨) elif 🍁☂key ==🇱🇨🥂 '\🇦🇴👗x03': #🕟 Ctrl🇸🇨+C 退出 🇮🇲break 🐮def m🇬🇹🐪ain(arg🕞s=Non🇭🇹😐e):🥛 rcl👩py.ini🕝t(args🇵🇲=ar🙋👀gs)🇳🇪🧚♂️ panda_j🔤oint_🇨🇾con🧣trol🐦ler = 🅰Pan🛃🌫daJoint🧖♀️🤬Contr🏭欧美日韩国产综合草草oll🌠er() pa🇭🇳🇹🇹nda_jo🇹🇭🇳🇦int_c🍒🎽ontroll🤴🙃er.r🇲🇳un(🌹🇸🇸) pa🕟nda_joi🇧🇱🐪nt_cont📲roller.❕destroy🔵⤴_node() 💞rclpy🥀🇧🇪.shut⚗♨down()☸ if _🇳🇺_name__ 🧶== '__m🙀👨🎓ain_👨👦🌖_': main🐔() 修改 se🕯tup.py 👂⏯文件 打开 🧙♀️panda🛍_join🇱🇺t_con👦🇨🇵trol 包的 🧛♂️👡setup.🌬🎠py 文件，在💴 entr▫🚟y_po🦂👨🦳ints 部分添💊🔥加以下内容：🏪 复制🏺🛒 en🧰try_poin🕑ts={ 'c🏏👨⚖️onsol◽e_scrip🏝ts'🦎: [ 'pan🌩da_joi🇦🇿nt_contr♌oller = ⬅panda_🇧🇩🏁joint_co🗿ntro👨❤️👨💁♂️l.p🌏and🏹a_jo📙🔺int🏃♀️_cont🔦🈹roll🍋er:m🚍🐿ain', 🍏], }👩👩👦👦, 编译和运行🏷 复制 👩🔧colcon b🔙uild 🚰🇬🇹--p🥫😯ackage😝💍s-sele🇳🇦欧美日韩国产综合草草ct panda👻🇩🇰_jo🇳🇱🐯int_con🔙trol sou🧕💊rce i🚨nsta⚫ll/se🧦tup.bash🦵 ros2 🔯run pan👡🖤da_j🃏oin🇨🇱欧美日韩国产综合草草t_contro🕘🏤l panda🍘🙂_joint_c♑ontr📵🌍oller🧾 按下按键 1 💙🇸🇾- 7 来控制 🐀Panda🇰🇷🏪 机械臂相📿🇦🇿应关节的位置递❄增，按下 🤚Ctrl❇🚂 + C🇦🇺 可以退🙎♂️🍾出程序 ✝"跟着Litch🛩🐍iCheng一起👱♀️🕒学ROS2"👨❤️👨系列共25篇🇳🇺🎮，查看全部系列文☯🏯章，在【EEW🔂♉orld-论坛】🧤🇹🇭搜关键词“一🈺起学RO🕟5️⃣S2"，与原作🔑者一起交🖥🇲🇻流🥁🥽。
” 他说俞浩🧥的 “疯狂🏈🚢” 背后，其实是💨🙍一种极度理👥性🐨🧙♀️。” 聊🥺完资本↩和政策，记者问了🏜👨💻一个老问题：产品🛎进展如何？ 瓦💁♂️博科技的🇰🇵两款产品——“📅🤩瓦博灵犀”（意🛠念控制无人机的🇦🇶脑机接口👩🦲🔓设备）和“👓6️⃣织梦者”（1🧿🌅5克重的🕢睡眠监🍖🔮测设备）🇱🇷——还在按计🤟🇰🇳划推进💵。AI在一定程度🏎👛上打破了这🚘道墙🐍🥉欧美日韩国产综合草草。今年可能会逐步🇳🇿✨开源百万小💸时量级的具身👴🗑数据，明年可能🧓要上千万，这🇮🇴个在行业里👨💻也是遥遥领先🏮。
一只正在🍧欧美日韩国产综合草草执行巡🦋✋检任务的机器🇸🇴狗，在🥢众目睽睽⚖之下突然“倒戈”🛂😿。现在也有🕋😺集成服🛀务订阅的🔚⚾形式，未🎳来机器人可以提🎒🔛供类似滴⭐🇦🇽滴打车服务📎，叫个机器人💩🌂去你家里干🇲🇭活，远程有一🧝♂️个人类监管🚫⬛、兜底，避🍆免了刚才说🧞♀️的任务🧶😪太复杂导致完成度🇭🇰👩💻不高以及安全性⛽🤘风险🚯🏐。所以，我们只👨💼🚣有做全栈才能把🦠飞轮转起来👏✡。最大功率才刚到🐠标称的零头，⚡🦞能充得快那都有鬼🍏了✡🇲🇴。
