（来源：上观新闻）
创建 ROS 🦙2 包 进🥜入工作空间的 s📲🔅rc 🔗🍦目录，然后创建一😓个新的 Pyt🍾hon🔷 包： 复🧁制 ros🙀😸2 p📬kg c🗽🐥reate 🥳--b🐕🛐uil🐰d-ty👩🌾🏋pe am💓🐼ent_🇲🇿🐒python👪🇸🇨 pan🥏🔝da_jo👨👩👧👦int_😖🏭control🍁🔔 --💑🥖depende👩🎓💤nci🇵🇰☝es rcl🌕💦py cont🛰🇨🇭rol_ms💅gs tr🍕📛ajectory🤟_msgs 依🍧赖于 rclp♐y、contro👷💒l_msgs🥜🧥 和 t🚑rajec🌙🦎tory_m📔sgs🗜🧯 编写🦁 Pyt📁🍅hon 节😼点代码 🖤在 panda_📚💘joint_co🤐ntro🚱l 包的 pan🇸🇨da_jo🇷🇸💋int_cont🤲rol 子目录下🥿🦗创建一个名为😌📵 panda_j👩👩👦🗺oin🐿t_cont🏛rol🇻🇨💐ler.py 的🇯🇲🕺文件，并添🎐🇦🇷加以下代码👨⚖️😡： 复制 im👨🚒port 😥rclpy 🛳from r🧠🔨clpy😳🔼.node i📣🎡mpor🇬🇲t Nod🌲🥾e from🇴🇲📞 con🇺🇬trol_msg🛄s.ms🏺🐐g imp🐾🧞♂️ort Join🕛👩👩👧👦tTrajec🌅👟tor🙌yCon🏐troller🇫🇴🇷🇼State🥘 fro🇫🇮🍑m tra😖jec📯tory🦃_msgs.m🏜sg impor🇲🇽🌨t Jo🇪🇸intTr⛄🇨🇼aject⛅ory, J🦒🛅ointT🎭🚰rajecto🆗ryPoint 🦂👆imp💩ort⏹ sys🏌 import ⛳💾tty🇲🇽 impo🚹rt t🏮ermio🕋s cla🇨🇭ss Pan🛐daJo👼👄intCont🐍🖲roller👼(Node)🌥: def _🎅⛄_in💰it__(🇰🇳👙self):🌎➿ super🔫🎽()._🌐_ini📛🚷t__('pa9️⃣nda_join🤘🤑t_c🚻ontrolle🎑⛰r') # 创♏建发布者🔝，发布到 "🧹/panda👁️🗨️❕_arm_📇🚆control🈲🏖ler/jo🏝🇵🇲int_tra🇹🇫🐉ject🔥ory" 话题 🌀self.p🎾ublisher🍼_ = sel🔂📝f.crea🧛♀️🙍♂️te_📫publish🎫🤵er(🥑JointTra👩🏫jectory,💮🇨🇲 '/pan🇹🇷da_🌁💙arm_📷contr🤫🈸oller🧟♀️🐫/join🇲🇻t_trajec🔛🥒tory'🔊, 10) ♿🇵🇫# 定义关节🌚🦁名称列表 se🐀👄lf.👨🚀join🏄♀️t_na🤽♂️mes = [📙👂'panda🛷😯_joint🎊1', 'pan👥da_joint⛽🤹♀️2', 😽'pan🎊da_joint🚐3', '🇲🇽🛑panda_j💼🐜oin🖋t4',😑👣 'panda📋_joint5😓', 'p🍲anda_joi⏏nt6', 🎡'panda_j🌹🇳🇺oint🇧🇾🇬🇸7'] # 初↩始化关节位置 🇧🇲👩🎨self.jo⚓int_pos👮🚶♀️itions =🏷◀ [0.🇧🇮🇬🇷0] 🐘👩👩👦* 7 # 定🇨🇼🇪🇪义每个关节🗜位置的📏🎾递增步长 s🥀elf.st👮♀️🧟♀️ep = 0.1🚛 def ge🧠t_key😾🏨(se🚰lf): # 获👨取终端输入的按键🚁🤦♂️ setti⛸💓ngs 🇧🇲🇹🇿= te🐸🌰rmios〽.tcg🤤etatt👱♀️🃏r(sy⏬s.stdin🚴♀️) t🉐🕕ry: 🔲tty🇱🇧⚛.setra🤩🇳🇦w(sys.😥🚫stdin♈.fileno🇵🇪()) key 🌧= s🌻🌙超碰超碰在线观看ys.s🇸🇲tdin.rea🇰🇲d(1) fi⏸🎙nally: 👽termi🏋️♀️os.☠tcs🇹🇨😂etatt⚒🧨r(s📂🎯ys.stdi🇩🇰n, t🇵🇷ermi🏣os.TCSAD🇯🇵🤴RAIN, se🇨🇻🛃tting🎲👨💻s) re👽turn key🌟📴 def🇨🇿 se🔰nd_tr🔼ajector👙y(self):☕🇲🇹 # 👺🦐创建 💆Joint👨🏫🐯Traject👣ory 消🇸🇷息 tr🌂aje🏝🇸🇩ctory_ms🚻🐵g = Joi⛳ntTraj🇸🇲ecto🗼🌮ry() tra🇮🇲🇲🇺jectory_🍵🆚msg.join🍈t_name📤s = s🤼♂️🧥elf.📖joint🎅_nam⛲🛏es #🥰 创建 Jo👨🌾🐿int📇Traject🦓🇵🇹oryPoint🦵📜 并设👒置目标位置等🅾信息 point🏢 = Joi❎ntTraj🥍ect🏴oryPoin❄🦚t() po😚🖍int.posi🥧tions 🇧🇬🔈= self🔶🇺🇸.joi⚡💡nt_posit✂🍜ions👨🦳 # 设置🧚♀️运动时间🏡 point.🤾♂️🗞time🏞_from_st🚔🤡art 🚛= rclpy😧.durati🔤🚦on.Durat🎽ion(sec🇱🇧onds=1)🇰🇳.to_🇮🇸msg(🉐) #9️⃣ 将点添加👗到轨迹消息🇲🇪🇬🇼中 trajec🧔tory_🇸🇲🦹♂️msg.po🏯ints.a🎅👨ppe✌nd(poin🏬💀t) #🏈♥ 发布🍜🌂轨迹消息 🧴ℹself.pu🚛🦠blisher_👷♀️.publ🇧🇪🌶ish(t🦸♂️🍌rajecto🇭🇷ry_m👱♀️sg) se✉lf.get🇰🇾_log🇨🇨ger(♟️🗣).in🦐fo('Sen🥝t joint ⚜trajecto👝ry comm⏮↗and'🏏🇸🇷) de🤑f run(se⤴🐟lf)🥓🔘: wh🧩ile🐃😃 rclpy🇳🇬↩.ok(): ♉key = se🇹🇳lf.ge🙎⏯t_key(😽) if 📳key ==🐓🥝 '-🗑': self👩👩👦👦🏯.minus_🤞pres🧶sed = Tr🍬ue eli🧨🔘f key in🕦 ['1'🚉, '2'⚓😙, '3🔖👨🔬', '4'🇮🇩⏮, '5🇬🇶👩❤️💋👩', '6'📪, '7']👂👱♀️: in✊dex = in🚆➡t(key) -🕐😂 1 i😮👪f sel🍶🏗f.min😧us_pr🤷♀️essed🇧🇫超碰超碰在线观看: self🇹🇲.joi👨⚖️🇯🇴nt_🇫🇷💺positi🥰📤ons[inde🇧🇶x] -= se🍤🥧lf.step🥚🇸🇾 sel🇼🇸f.mi😄nus_pr🌪🚀essed ⏺= F🇸🇹🇹🇿alse e👐😌lse👩🚬: self🦗.joint🔛_po🏈🇱🇰sitio6️⃣🎃ns[i🚴🤓ndex😦👨🎨] += s🗼🎢elf.st🇲🇶🍛ep 🍏self.sen🧘♂️d_t⭐😲raje🇨🇭🦘ctory(🔺) el➗🐭if ❄🧡key =🏩= '\👰💨x03💽': # 🧵🧗♂️Ctrl🥞+C 退出 br👨⚕️⏩eak de🌠f main(📽💓args=No🈵ne): 🍘rclpy.♊🌝init(arg🌻😹s=arg🛰s) pand👢🎣a_jo🐉int_c😣🚊ontrol⤵👨🎓ler 🌃👇= Pa🇷🇴ndaJoi👩🚀ntCo☂👨❤️👨ntroller🙆♂️() p💨anda_👉🔓joint_👨🔬con🛶trol🐳ler.ru👠n() pan👨🦰⛪da_join🔀t_cont6️⃣roller.🇨🇰👌destroy_🏩🕵️♀️nod🌫💛e() rclp✡y.s⚜hutdown(🐱) if🧭 __name🔸☎__ ==👂 '__m🚿🇧🇲ain__':🧟♀️😨 main🥉🗒() 🇬🇬🇹🇫修改 setup🧑🧯.py 🖨文件 打开 😒💣panda_j👩🍳👨🦱oint_🈲🏃cont🌸🤢rol 包的🤼♂️🥘 set📎😳up.py 文😀😐件，在 e🌊ntry_poi🇯🇪nts 部分添加📁以下内容：🌯⚜ 复制🕳 en🔈🍖try_poin🧩ts={ 'co🔏⏪nsole_sc🛥ripts': 🐮💿[ '🦕🥺panda_jo📭💈int_co♑ntroll🙊🕐超碰超碰在线观看er = pa🇷🇪🗄nda_jo🛹🚣♀️int_c📩🏩ontrol.🔴panda🌙💍_joi🔢nt_cont🥠⏺roll🍾👨👩👧👧er:mai🙋🧀n', ], 🌉}, 编译和运行🇨🇫🎅 复制 c🌟olcon🚀🧘♀️ bui🕳🏘ld -🚸-pack🙈ages🏴-select 🐧🇮🇴panda_jo🧀🥜int_cont🥴rol sour➗ce ins🍐🏊tall/s🈲etu🤬👩🔬p.bash🇲🇰❌ ros2 ru🇸🇴n p🔄anda_👰join🚆↖t_c🛰ontrol ⛰panda_🐪joint_c🚋ontroll🈹🧼er 按🎟下按键 1 -🦇 7 来控制🚳 Pan⛷🐄da 机🚣♀️👫械臂相应关节的位🎛💯置递增，按下 🍴☸Ctrl🇧🇯 + C 可以退🇷🇸🥵出程序 "跟🇫🇷📡着Litc🇲🇶hiCh😴🖕eng一起学R😜OS2🎟"系列共🇬🇧😲25篇，查看全部🥗超碰超碰在线观看系列文章🌼📄，在【🇧🇲👘EEWorld👢😆-论坛👨✈️🇹🇩】搜关🈺🆔键词“一起学R⛓OS2"，与🧧原作者一🛸起交流🌲。
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