（来源：上观新闻）
如果同一个💮👨👨👦任务在调高配置后🇪🇬恢复正常🐕，那问题大🌑🇵🇲概率不🕧♑在模型🎌🇯🇴本身，🤕🥢而在默🛸👀认配置🍣。红星新闻记者 刘🥴🧧91在线免费视频亚洲 北🚾♋京报道 编辑 杨🎦🚉珒 审核 😟🦟官莉👎。创建 RO🎩S 2 🏹🛵91在线免费视频包 进入工🕎作空间的 src👠◽ 目录，然后创建🚶♀️一个新👩👧⏱的 P👢➿ython 包：📧 复制 ros🚠2 pkg💤🇻🇮 create👩💻 --bui↕🦶ld-🚦typ❌🍜e ament🔊🔰_pyt📲hon pand🇻🇪a_joi⚾nt_🔙contro📟l -🍪91在线免费视频-dep🇦🇮🇦🇪endencie🦌s rcl🐥🤗py cont↗🎗rol_m💯sgs tr⚠🦗ajec🇦🇽🇧🇧tory_m🦄sgs🎙⭕ 依赖于👨👨👦📷91在线免费视频 rcl🇮🇱py、con🇹🇿🇧🇦tro🥣l_msgs 😔🎥和 t🎟🐶raj🆔🧛♂️ectory_m🔈sgs🇻🇪🗺 编写👨🌾 Pytho👋n 节点代码🇪🇨😣 在 pand👨👩👧👧91在线免费视频a_joi📰nt_cont⚙🐬rol ❔包的 pa🐔☪nda_j◻🇨🇲oint_🧚♂️🇱🇸control🌡🗓 子目🇷🇺录下创建一🦇个名为 p💍🈳anda👩👩👧_joint◻_con🐋🙇trolle🌹r.p❎🚢y 的文🚢🚶♀️件，并💧添加以下代码🇲🇰🇱🇧： 复🐐🐋制 import🕰📴 rcl👚🐴py from😇🦒 rcl🥔py.n🇨🇭🇪🇨ode imp🌍ort No♌de fr🏩🎨om 🇲🇰👨🦲con🚓trol_ms😗🐄gs.msg🇸🇽🧜♀️91在线免费视频 import 🇹🇨JointTra🕎ject🧵👩🦳oryCo🚌🔌ntro🇫🇰🚧llerSta💖⚗te fro🇩🇲m traje🧿cto🇹🇭🔵ry_📻msgs.m📁📏sg impor◀🏎t Join🐞💳tTrajec🗿tory, Jo🍟🍆int😇Traje🕔ctoryP🤯🕡oint i🧝♂️mport 🍒sys imp🇺🇸🈴ort tty 🧙♀️🧱impo🇦🇹rt termi👁🍔os c🦂lass P🔄and🗂👨🏭aJo🦐🏆91在线免费视频intCont💙rol🇿🇦ler(N🇹🇹ode)🌳: d🏌️♀️🎭ef _☹_ini🇹🇩🐝t__🍚(self🐌): s☔upe🏳🎏r()._🧻🇸🇴_init__🧰🏂('pand🇧🇩👆a_join🇸🇩🛌t_co🐅👭ntroll👩👩👧👧er'👨👨👧🇳🇷) # 创建🖊发布者，🎂🍪发布到 "/pa⛲🍧nda_🦛arm_📹🤼♂️contr🍒oller/j🌮🚉oint_tr♟️ajectoryℹ" 话题 se😨🦝lf.pu👨⚕️blish🇲🇻🇧🇱er_ = se🏭lf.cre👨✈️🛡ate_p🙎♂️❇ublish🍸er(Joint◽Traje🇧🇭cto🇦🇿ry, '/🏈🌺panda📉💭_arm_con🌫troller↩/joint😎🇱🇧_trajec👨👩👦👦💈tory'🛃🎵, 1🥴☣0) # 定☎义关节🍶名称列表 ⏱🎠self.joi🤑🏛nt_nam⚛🌿es = 🕞['p🌧anda_jo🥔🈵int1🔁', '◾💘panda_jo©int2', 🍾🏄♀️'panda_🐤joint3🇺🇬', '🍔panda_j🕸oint4',🃏 'pan⛸🦊da_j🍋🧟♂️oint5',🧖♀️ 'pand👨🏫a_joint🇪🇨91在线免费视频6', 'pa🌻🚼nda_join🚀🇨🇴t7'] #🏄🇹🇦 初始🦁化关节位置 🔦self🇶🇦©.join🥊🥔t_pos🔟iti⏏ons = [⛰⛓0.0]↙👮♀️ * 7 🐸🇦🇶# 定义每😡个关节😼👨❤️💋👨位置的递🦷增步长 self👩❤️💋👩.step = 🏖⁉0.1 de🕎f get_ke🕟91在线免费视频y(self🛠🇷🇸): # 获取🕘终端输💜🎏入的按键🆔 se🍍🎵tting🗳s = ter🇵🇫⬆mios.📬🗼tcgetatt🐅👨🌾r(sy🔴🤒s.st🥊din)🧚♀️ try: t👭ty.set🥜raw(sys🏁.stdin.🇬🇱💔fil🎞🥳eno())🍉🚨 key =🚌 sys.s💏tdin🚘91在线免费视频.read(1)💄🗿 finally⛰⏲: termi🤠🏘os.tcs💵etat🧜♂️tr(🆘sys🇳🇿📜.std🇦🇹in, term👣ios.TC🗂🏆SADRAI🧝♂️🚿N, se⏹👨👨👧👦ttings)🇸🇳😣 return🇹🇩📬 key d🇲🇲ef send🙊🏞_traje🥉ctory(se💑👆lf)🇲🇹: #👈 创建 Join🐇tTraject😜91在线免费视频ory 消息 🔬traject🐧🦁ory_ms🐝g =📆 Jo🙅⚗intTr🎷🇨🇭ajec😩tory👒🧠() tra🈴👨👧👧jectory💻🇨🇼_ms👁️🗨️📝g.joint🇮🇴_names 😋😍= s😧elf.join🆗t_names 😥👩🦰# 创建 J🇭🇹👩👩👧ointTra🇲🇺🇧🇲jector🇭🇺🇯🇪yPoint 🇨🇳并设置目标位👀💇♂️置等信息 poi💎🦵nt = Joi📥ntTra🇲🇴🎪jectoryP🌎oint🚵😤() po⏮int.pos⚒itions🦗🐵 = 🚢🇬🇸self.joi⏱🦖nt_p🇰🇵🦛ositions🥋👨💼 # 设置运动🇦🇨时间 🙅point.t🧛♂️ime_f🏃🚳rom_🧼🛫sta🏒rt = rc🥖lpy.dur🕵️♀️ation🎎🚫.Durati🤨🔇on(sec🧣ond🌆☎s=1).t🕊o_msg(🤡) # 将点添加🧓到轨迹消息中 t👥raje↖ctory_m🚛🎀91在线免费视频sg.poin🇬🇱ts.🤷♂️👨🔧append👨👨👧🇲🇺(poin☠💱t) # 发布💯🇧🇴轨迹消息 sel🛴⛔f.pu✍🕎blisher_🙍🤔.publ🌜⚰ish(🍀traj🏧🤖ectory_m👉sg) sel🦊🚢f.g🇮🇷et_log🎅❌ger🍽0️⃣().🕞info('🍾Sent 🏛▶joint t☕raject🎱🐻ory co🔦🍹mmand'💯) de🇲🇲f run🇨🇴🖍(se📊🐐lf): wh🌰ile 🦈⛰rcl📉🐡py.o🔴k(): ke🐧y = sel✔🗺f.get_ke🚞🎡y() i▫f key 😚91在线免费视频== '-': 🇯🇪🔂self.mi🧻🌌nus_🇨🇽🔕91在线免费视频pres💈sed = T🐂rue elif⤵🐗 key ⏮in ['1'🏩♊91在线免费视频, '2'3️⃣, '3',🧝♀️ '4', '5🦝📜', '6', 🐎'7']: 🤖index 🚼= int(🚣key🕰) - 1📛 if s🧾㊗elf.min💟🇧🇧us_pres🀄🇲🇦sed:🇲🇵🇲🇿 se🙂🇿🇦lf.j🥦Ⓜoint_📼🦝position🥫👳♀️s[index🐑] -=🔀 sel🇫🇴f.st🇹🇴ep self👺🎵.min✅↩us_press🏣🧑ed =🙅♂️👁️🗨️ Fals⛎🗂e else:🎽 self.jo🏔🌕int🌖🍎_posi🎛tions🦇[in📋dex😤] +🚈🥧= se⚽lf.s👓⚖tep self🏹🍁.send_t👤🐫raj🇲🇱😼ecto🤷♀️🐕ry(🇬🇲🇷🇸) el🤜❎if key🙎♂️ == '🧛♂️⁉\x03🏴': # Ct🎋rl+C 📺🌃退出 break🇵🇲👥 def m🙏🧙♂️ain(a🤞rgs=Non🛋🇱🇦e): rclp👐y.i😺nit(🌵👘args=ar✌gs) 🖇pan💀🥥da_join👂🎧t_contr🏍🏋️♀️oller = 🇲🇽PandaJoi🍋🙋ntCont🐎rol📠ler(🇳🇦🥑91在线免费视频) pa🏪nda_jo🍕🚣int_con😰trol🚚ler.run🆘👚() pa🇦🇬nda🖱_joint_c🔜🇨🇫ontro💗ller.d🍅🍿est🇧🇯👛roy_nod❗🐶e() rcl🥳🤧py.shu🥯🇸🇿tdown() 🐝🍒if __na🇧🇻📚me__ == ☀🇸🇷'__main_🇱🇧_': mai👯♂️n()🚞 修改 s🔨etup.🕟py 文🏊😃件 打开 pan😾🥴da_joint🥴_contr⏹ol 包㊙的 s🔲etup.🤲🌓py 文件🍽，在 en🇱🇻🙉try_p🐲oin✈ts 部分添加🧑以下内🇩🇯容： 复制 🧥entry🇺🇲🚮_poin🖊⚙ts={ 'c🍭🏩onsole🆘_scrip📳👩⚕️ts':🌮👸 [ 🏢🔞'pand👩🦳📠a_join🔁t_cont🐙roller🐁 = pand🎀a_joint👄🎹_co👨🎤🏡ntro🍑l.pa🚴nda_jo👩int_co🇼🇸ntrolle🐧🐼91在线免费视频r:mai💹n', ], }😕, 编译和运🧮⏏行 复👥制 c🍢🐨olcon 🐄build 🕌🍼--packag🍂es-🏌️♀️🥑selec🇪🇦t pan🍣🌚da_⏩joint_co🇮🇶🧺ntro🥂🏝l s⏭ource in🖕sta🍓🇬🇦ll/set⏪up.bash🆒 ros🏭2 run 🗺🧓panda😑_joint_c💮ontro🔠l p💄anda_jo🐩int_con👇trolle👤🌸r 按下按📏键 1 - 7 🐫来控制 Pand🦗🙀a 机械😁臂相应🥙🚒关节的位置递🌯增，按下🍌🏄 Ctrl + 😡C 可以退出🦅程序 "跟着Li🕵️♀️💯tch🚃🇫🇮iCheng一🕚🧜♂️起学ROS2"🔄🥍91在线免费视频系列共25🦜🏇篇，查看全部系♊列文章，🇯🇴🤹♀️在【E🐿🕵️♀️EWo🇹🇲🚅rld-论坛👁🗯】搜关键🇫🇴词“一起🇸🇽💻学ROS🔠🇺🇲2"，与原作🔴者一起交流🥂。
当多个智能体开始🌔跨组织协作🇨🇨，记忆库、开🐰源技能包和标准🌾🦜化协议☸将不再是单一系统🈚的私有财产🇧🇸。我当时就认为，♥91在线免费视频如果中国的大模型🇫🇲公司继续走2️⃣ “Co↪py to Ch🛹ina” 的老路🥜⚫——照📜🧼搬美国那套靠资本🤾♀️堆砌大模型的模🙉式——恐怕没有🥨未来🇲🇶🕋。当然这不是喊口号🇪🇨🛄，我会提🔀前几年🇲🇰把大方向1️⃣🎽铺好，这需要洞见🎸🧴和判断🎠㊗。
