（来源：上观新闻）
在智元联合创始人⛹️♀️🇾🇹、总裁🇲🇫☃兼CTO彭🇬🇮😣志辉看🥌🧝♀️来，具身智能生产🈚力的拐点并非源🥼于单一技♋😝术的跃迁，而是因🇱🇺✔为大模🧴⚫型理解力、硬🛂💐件执行力与部署🇸🇻🍑态数据飞轮📉🇨🇾这三大要🇧🇩🐤素，第一次🎢🧫在同一个☁🦓时间窗口👾实现了🇵🇱2️⃣共振成熟👩🍎。这种模式🙄适合做😉前沿探🔯🚢索，但它仍🇧🇴有一个致命的🐇🌦短板：缺乏成🥕🍂超碰热线熟的股🇸🇩权激励体系↖。
晚点：无论中美🐍🙍，无边界扩张👙🚆的企业都挂了，🧗♀️为什么你觉得⛱自己是例外🛍🦍？ 俞浩：是因🇬🇳为他们🦶🛰把十个完全一😸样、又无相😀💞关的单细胞🧟♂️拼在一起，当🦖🛥然生存🐄👤率更低🖱。4月18日，🛠☔Anthr🍵😀opi🧜♀️🕧c发布新🌷👓产品Cl☯🇸🇻aude D🖨esign🎴🏳。我们要通过高端🥳🧁化、全球化，去抢🦎三星的市场🅰。听说你也⬆✨上过华🧵㊗为的课，💼你认为华为✨体系的核心是👨👨👧👦🤽♀️什么？ 俞浩：消🕙除一切不确定🐙性🚎🚎。开源后开发🥇👘者社区👨👩👦👦🔅的反馈，将🍕🥀是对这🇵🇰❗套方案真正价值的🍾超碰热线检验🚦。创建 ROS 🥓🥇2 包 进入工☹作空间的 s🦎rc 目录🗂，然后创建一个🥳🔰超碰热线新的 Py🐰🙃thon🇭🇺🏘 包： 复制 😳💬ros2🎾🐣 pk🐪g c🧶🥠reate🕖 --buil💗d-typ😹e ament♦_python 🍿panda🎆➖_joint_c🚈ontrol -😋👨🏫-de🇹🇹pende🚅ncies 🕺rclpy🏚 con🃏tro🥰😐超碰热线l_msgs 🐺traje🤮🍶cto⚾🧿ry_msgs 🏔依赖于 r🇹🇹🎲clpy、con📘🥙trol🧂_msgs 和 🌡traj🤦♂️ect🤬ory_msg💗🧣s 编写 Py🧯📀tho👠n 节点代码 🏫🇧🇷在 pa🎰📀nda_j🇵🇷🇹🇱oint⏯_control🐢 包的🚿 panda_j🤼♀️🐦oin🅿🍋t_co🇧🇼ntro🌶🈁l 子目录下创📅🐠建一个名🐜👣为 panda_💾joint_c🇵🇪😲ont🤤🦇roller🗃.py 的文🦃📄件，并🔜👘添加以下代码🧷⚫： 复制🚐 impor🛤t rclpy 🗳from rc😰lpy.nod🤞📊e im🇭🇺port N💛💌ode🇦🇶 fr🤱om 🤰contr➕ol_🧖♀️msgs.ms💶g impo🐠rt J🦝🔕ointT🧖♀️rajec🇲🇳tory🛌🌅Controll🕵️♀️🇲🇩erStat🏴e from ☦🚪trajecto👞😣ry_ms🇲🇲👨👨👧gs.msg 🇮🇨🦉import🇰🇷㊗ Joi🥛ntTra⚡📛jecto👾ry, J🇬🇱ointTr👩🌾ajectory🚵🧙♀️Point i🇩🇪mpo🇹🇨🤺rt sy🇮🇨s imp🐮ort tty⚠ impo🥼rt 🛠🤼♀️termios👚🗄超碰热线 cl⛏🐇ass🉑 Panda🤮Joi🔅ntCo😋ntr📔😗oller📺(Node🇲🇺🏢): de🎲🏴f __i📱💳nit🏐👩🏭__(self)🔁📫: super(🇳🇿).__init🥐👨🔬__('👩🏫🥊panda_jo💦int_con🖇📽trol🔜🇲🇷ler🈚🇪🇺') # 创建🐀🅰发布者👨🦲📻，发布到🇮🇷👱♀️ "/p🤽♀️anda_arm😳_co🐉💇ntrol🇧🇱ler/jo❕🤷♀️int_t🕺rajec🇬🇫tory" ♑话题 self🥄👨👧👦.pub🎸🐖lisher_ 👔📇= self.🙋♂️🤘crea😼⚓te_🇲🇵🎚pub🏑lisher(💶🍕JointT📁🍵raj📅ectory😴, '🍷/panda🇫🇴_arm_co🤖🇵🇹ntrol🇧🇼ler🚄/join👷*️⃣t_trajec🕗🐁tor👗👩👦👦y', 10🛌) # 定义关节🙋♂️❤名称列表 🇵🇱self.joi🤕🔐nt_nam🇧🇧👊es = [🐣™'panda🤦♀️🎚_joi🇧🇿nt1', 'p🧘♂️anda_joi🍵🇻🇪nt2', 'p🎧🌔anda_joi💦🇳🇦nt3'🚽1️⃣, 'pan🛩da_join🥔📴t4', '🏸😂panda_jo🥖int5', '🇱🇹pand🍁a_joint6*️⃣', 'pa🉑nda_jo🦴👨👨👧int7🏃📧'] # 初始🈺化关节位置 se🇵🇸lf.join🐇t_posit🇮🇳ions = [🇳🇦0.0] * 7▪ # 定义每个关🇲🇷节位置的递◀🚮增步长 se🇲🇬🙍♂️lf.st🎈⛑ep =🇰🇷 0.1🐃 def g🦑et_k🇿🇼🆖ey(s🇬🇬👖elf): 🐛# 获取终端输入🕙🈚的按键 set🇫🇴🧩tin🛁gs =🙈 te🌖🍌rmios🐱.tcg🖼etattr(🇲🇽🌘sys.st🇦🇷🏊din) 🌏try: tt🇽🇰Ⓜy.set🙅raw🔮🏚(sys🚧⌚.std👘in.fil🆚🍸eno())🇨🇴🌱 key =🎟🇲🇴 sys.🚝stdi💘🇫🇲n.read⚗🎉(1)🍦 fi🙌nal📠ly: ❎termio😂🇦🇲s.tcset🃏🇲🇬attr(sys📊9️⃣.st🇸🇧din, te👋rmios.🤠🤰超碰热线TCSADRAI🎉N, s👩🚒超碰热线etting✳🍝s) ret👩👧🏣urn key🚋 def sen💇♂️d_traj🙍ecto💉ry(self)🐱⚒: # 创🇹🇲🚥建 Jo🛵⭕intT💑rajector🏰🕹y 消🔱息 trajec⛰tory_ms🈯🙇g = Join🌸🔎tTr😫🍖ajectory🇩🇰() ♨🙍♂️trajecto🚂🌼ry_msg.j🌳oint_n🇦🇺ames🥽 = 🤰self.joi🔜nt_names🇸🇭🕔 # 创建 Jo🍽intT💒raject💐🔲oryPo💹int 并设置👨↔目标位置等😪信息 poi📍➡nt =🤽♂️ JointTr🔓ajec🇻🇬🚉toryPoin👖🇲🇲t() poin🇲🇭t.posit👨👨👧👧💊ions🎳 = self.🕹👩🏫join🥘🐕t_posit🍑ions🤰 # 设置运动💅⚠时间 p⏸🇸🇷oint.🍬time_fr🇨🇵⌚om_star🇸🇰t =🕥🧳 rclp🇸🇬🏺y.durat🇯🇴ion🦎.Durat😏ion(©🏷seconds=🤝🛩1).to_ms🤘g() # 将点💙添加到轨迹🔛🕞消息中 tr🐎🇧🇹ajector🔒y_ms🚁超碰热线g.poi🇸🇴nts.⬜🏊append🤞🐺(point)🇳🇦 # 发👗布轨迹消息 s😾elf.p🎉ublisher📋🇬🇮_.pu📗blis🗣h(tr🔁👰ajecto5️⃣ry_msg) 💭self.g📋🇴🇲et_logg🌕🧸er().🕯info('S😎ent j👵oint 👯traje🚆cto🤟🥂ry com🛶mand➰') 🔚def🏤🇬🇹 run(s👨⚕️😉elf):👡🌈 while r🏄♀️🇦🇼clpy🙅♂️🦝.ok(): 🇯🇪key🇿🇦 = self.🚊get_🇳🇪key(🎓💗) if key🗼🇮🇳 == '-🧗♀️': 🤳🌛self.m🔸🇵🇱inus_🐱press🌤🍢ed = Tru⛩🇵🇬e elif k👩🍳🕍ey in ['🎆🇩🇲1',⚪🇬🇦 '2',🌁⛓ '3'❇, '🈁🧤4', '5☪🎁', '6🏕', '7🐲🇮🇹']: inde🏩👨🏭x = i💥🚠nt(key)🗳 - 1🎢 if se🐋🍝lf.m⛹inus_pre👱ssed: se➰lf.🇧🇲🌺joi🏰nt_posit9️⃣ions🇲🇽🈺[in📉dex]🇳🇿🇨🇦 -=🐳 self.st🍛🙇ep sel⏭🇧🇷f.minus_✈😗pres🐑💑sed📸 = Fal🇸🇮se else:👜 self.🐓🇯🇲joi💧nt_posit🦍ions[in🇪🇪👨👩👦👦dex] += 👨🏭🌧self.s🦘tep 🔭🇦🇷self.se👯♂️🌅nd_traje🧭ctory() 👨⚖️elif🇮🇹 ke🥙y == 👨👨👦'\x03':🧾🛢 # Ctrl🧛♂️+C 退出 💽🌷break🚉 def🎉 ma🗓🚰in(ar🤯gs=None🦍☹): rclp🥵🧟♂️y.init(a🔽⛳rgs=a🇦🇫👜rgs) p😻🧫anda_j🇳🇨🍼oint_co🕎👩👩👦ntroll👩🎓er = 🔤Pan🇧🇮🦎daJo📃intC♈ontrolle♎✒r()🙃🌔 panda_🍱◼joint_c🇧🇮📡ontrol🇸🇪🏒ler.r🤷♀️🎖un() 🚣♀️🤢panda🏚_join🕵️♀️t_co♌超碰热线ntrol🕓🇦🇷ler.d🎑🇲🇭estr💕oy_no🦸♂️de()🔥 rclpy.s🐄hutd🌌🙉own()🍠🧶 if __n🤪ame__ =⚠🔎= '🇻🇪📪__main🕧__': ma🇰🇪in() 修🍀🇸🇽改 setup🚺.py 👨👦👦文件 打开 p😓🌪anda_👳joint_co👩👩👦👦ntrol 📉包的 set🍜🦇up.®🔬py 文件，🏫🍞在 ent🔷🥇ry_p🇨🇫💈oints👩 部分⤴添加以下内容🎄🕥： 复👯📱制 ent🧴♋ry_po😆🕚ints={ '📛🥵console_👨💼scr🇧🇱ipts'🆑🤽♀️: [ 🔀📤'panda_🇫🇴joint_c🔞🇲🇫ontr🐄oller = 🤤panda_j🚖🎗oint_👩👦🇧🇼control.💯panda_jo🇬🇧int_co🙇⚰ntr☘oller:m🇲🇪ain'🖋😋, ],👂超碰热线 },🇬🇬🅾 编译和运行 💁♂️复制 😴🛐colco🇺🇿n buil✳d -🤒📅-pa👁️🗨️超碰热线ckages-🧱🇩🇲select 💼👚panda_👎🤪joint_🤦♀️cont🚼♍rol sour🇸🇿ce i🍫nsta🙎♂️ll/🇸🇻set🍃up.🇻🇳bash 🐝ros2🏃😍 run👩🎤⚠ pa🌄nda_jo🇧🇪int_c🦡ont🚏👩🌾rol pan💀da_⛸🇬🇪joint_co🧕ntrol🚻🔙ler 📳按下按键 1 -🇬🇦 7 🔚🎫来控制 Pa👯♂️nda 机械🇹🇷🇫🇴臂相应关节的位置🇲🇴🙋♂️递增，按下📶🎯 Ctr💇😱l + C 可以😃🛴退出程序 "跟👦🤙着Litch🗓iCh🗨eng一👩🦱起学ROS2"🖥系列共25👨🦲篇，查看全部系列🇸🇷文章，在🔏【EEW🖕orld-论坛👩🦰🐒】搜关键词“🚰一起学R🇲🇺🌧OS2"，与原🇭🇷✂作者一起交流🇬🇷🏕。
